(1)∵集合A={x|x2-3x-10≤0}={x|-2≤x≤5},B={x|5≤x≤7}.∴A∩B={5},A∪B={x|-2≤x≤7};(2)∵集合A={x|x2-3x-10≤0}={x|-2≤x≤5},集合B={x|p+1≤x≤2p-1},B?A,当B=?时,p+1>2p-1,p<2.∴当B≠?时,有 ?2p+1 p+1≤2p?1 2p?1≤5 ,解得-2≤p≤3.综上,p的范围为(-∞,3].