A、重力是由于地球的吸引而使物体受到的力，方向总是竖直向下的，不一定垂直于接触面向下；故A错误．B、重心有可能在物体外，比如质量分布均匀的圆环的重心在圆心的位置，就在圆环的外面，故B错误；C、只有质量分布均匀，形状规则的物体，其重心才在物体的几何重心上；故C错误；D、同一个物体在赤道上的重力小于两极处的重力；故D正确；故选：D
