A、水杯受到的重力和桌面对水杯的支持力，两者大小相等、方向相反、作用在同一直线上、作用在同一物体上，是一对平衡力，故A正确；
B、水杯的重力与水杯对桌面的压力，这两个力的方向相同，都竖直向下，所以不是平衡力，故B不正确；
C、水杯的重力与水杯对地球的吸引力，两者大小相等、方向相反、作用在同一直线上、作用在两个物体上，是一对相互作用力，故C不正确；
D、水杯对桌面的压力与桌面对水杯的支持力，两者大小相等、方向相反、作用在同一直线上、作用在两个物体上，是一对相互作用力，故D不正确．
故选A．
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