转动惯量，以m1为例：先求对盘心（质心）的转动惯量，为:IC1=1/2×m×R1²再求盘对转动点O1的的转动惯量，即转动惯量的平移(距离d)公式：I1=IC1+m×d²=1/2×m×R1²+m1×(2R)²
