为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种焊缝识别率高的焊缝跟踪传感器，此外本发明还提供该焊缝跟踪传感器的焊缝跟踪方法。
本发明的焊缝跟踪传感器，包括连接臂，所述连接臂上设置有激光发射器、与所述激光发射器配合的第一图像采集传感器和用于采集灰度图像的第二图像采集传感器，所述激光发射器的主轴与第一图像采集传感器成像系统的主轴之间具有一定的夹角，所述连接臂的顶端设置有焊枪，所述激光发射器、第一图像采集传感器和第二图像采集传感器分别与上位机连接。
视觉焊缝跟踪器是目前与激光、弧压等不同的传感器在焊接应用的最新产品。视觉检测技术比较先进。我们目前用就是国产的创想智控的产品，自动化效果比较好，实际应用中比较准确稳定。目前来说优势比较明显
利用高速和高精度的ZLDS200激光传感器扫描焊缝表面，就可以得到焊缝表面的轮廓图像
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